次世代自動車

本研究室では、交通事故ゼロ社会を実現するために、人とのインタラクションを考慮した制御技術の開発に取り組んでおります。

1. 他車の車線変更の自動検知および軌道予測システム

人為的要因により発生する交通事故の主要因として、運転者の認知の遅れが挙げらます。本研究では、他運転者が行う車線変更を事前に予測し、運転者の認知をサポートするシステムを構築しております。車線変更は一時的に発生するものではなく、連続とした時系列的の行動であるため、現時刻までの計測情報に基づいた軌道予測を行い、予測情報を運転意図推定の特徴量として用い、推定性能の改善が可能な手法の構築に取り組んでおります。

代表論文

Hanwool Woo, Yonghoon Ji, Hitoshi Kono, Yusuke Tamura, Yasuhide Kuroda, Takashi Sugano, Yasunori Yamamoto, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Lane-Change Detection Based on Vehicle-Trajectory Prediction", IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), Vol.2, No.2, pp.1109-1116, April 2017.[doi:10.1109/LRA.2017.2660543]
禹ハンウル, 池勇勳, 河野仁, 田村雄介, 黒田康秀, 菅野崇, 山本康典, 山下淳, 淺間一: "車線変更推定法および人工ポテンシャル法を用いた他車の走行軌道予測", 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2016), pp.446-451, 札幌, December 2016. [PDF][発表資料]

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2. 後続運転者の操作特性を考慮した先進型車間距離制御システム

代表的な運転支援システムとして車間距離制御システム（ACC, Adaptive Cruise Control）が挙げらます。従来の車間距離制御システムでは、自車の前方に割り込みが発生した際、割り込み車両との衝突を回避するため急減速を行うことになるます。そのため、自車を追従する後続車両と衝突する恐れがあると考えられます。そこで本研究では、割り込み車両および後続車両の数秒先までの動きを予測し、両車との衝突リスクを最小化するように車間距離の制御を行うシステムの開発に取り組んでおります。

代表論文

Hanwool Woo, Hirokazu Madokoro, Kazuhito Sato, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: "Advanced Adaptive Cruise Control Based on Operation Characteristic Estimation and Trajectory Prediction", Applied Sciences, Vol.9, No.22, 4875, pp.1-18, November 2019. [doi:10.3390/app9224875]
禹ハンウル，間所洋和，佐藤和人，田村雄介，山下淳，淺間一，先行車追従モデルに基づいた追従運転者の操作特性の推定，自動車技術会論文集，51巻，2号，pp.304-309，2020年3月．[doi:10.11351/jsaeronbun.51.304][発表資料]

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3. 車載カメラからの画像情報に基づく運転者の状態推定

警視庁の調査によると、交通事故の9割以上が人為的要因により発生しており、運転者の不注意も一つの原因となっています。本研究では、車載カメラからの画像情報に基づき、運転者の状態を推定するシステムの構築を行います。運転者の頭部姿勢や視線、表情等の情報から運転者の注意散漫状態を検知したり、疲労度を推定する手法の構築を目指します。

代表論文

Tomoki Washizu, Kazuhito Sato, Yuma Matsui, Hanwool Woo, Hirokazu Madokoro and Sakura Kadowaki: "Detection of Distracted State Based on Head Posture and Facial Expression", Proceedings of the 19th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS2019), pp.1328-1333, Jeju (Korea), October 2019.
鷲津友貴, 佐藤和人, 間所洋和, 禹ハンウル, 門脇さくら, "頭部姿勢と表情の時系列変化に着目した注意散漫状態の検出", 第18回情報科学技術フォーラム（FIT2019）, 岡山, September 2019.